Если массив содержит си строку, заканчивающуюся '\0', то просто присваиванием. Как я понимаю вы боитесь, что из-за нулей он оборвёт строку раньше.
char arr[] = "hello";
string str = arr;
Тогда присваивать надо , указывая размер:
string str(arr, sizeof(arr));