Для статики, можно посчитать самому. Момент в шарнире равен произведению длины плеча на силу. Момент на приводе пересчитать через коэф.передачи редуктора, если есть. Считать для самых дальних точек "области", там плечо самое длинное. Силу на плече брать от силы на схвате, плюс вес конструкции (от конструкции зависит). Учитывать "компенсирующие" элементы (пружины, противовесы). В динамике да, уже сложнее.
