0 голосов
В интернете много статей о том как сделать руку манипулятор. Но как её рассчитать для охвата движениями определённой области, где не будут моменты на сервоприводах превышать заданный момент? Требуется литература, где рассмотрен синтез и анализ механизмов-манипуляторов их статический, кинетический и силовой расчёт.
(3.1 тыс. баллов) 8 20 41

1 Ответ

0 голосов
Для статики, можно посчитать самому. Момент в шарнире равен произведению длины плеча на силу. Момент на приводе пересчитать через коэф.передачи редуктора, если есть. Считать для самых дальних точек "области", там плечо самое длинное. Силу на плече брать от силы на схвате, плюс вес конструкции (от конструкции зависит). Учитывать "компенсирующие" элементы (пружины, противовесы). В динамике да, уже сложнее.
(4 баллов) 1
Добро пожаловать на Бредборд! Сайт вопросов и ответов на тему Arduino, Raspberry Pi и хоббийной электроники в целом. Цель Бредборда — быть максимально полезным. Поэтому мы строго следим за соблюдением правил, боремся с холиворами и оффтопиком.
...