На первый взгляд рассчитать расстояние до предмета, зная угол обзора камеры - не сложно.
Нарисуем этот угол обзора и по рисунку рассчитаем расстояние. Для простоты будем считать, что у вас камера для Raspberry Pi «Модель D» с с такими параметрами:
Фокус: фиксированный
Угол обзора: 66°
Фокусное расстояние: 3,4 мм
Диафрагма: F2,8

Получаем примерно 135мм.
Но этот способ не совсем верный. Лучи фокусируются не в одну точку, а на поверхность матрицы, у которой также есть размеры.
Рисунок усложнится в 2 раза, а на такую задачу время тратить не хочется. Легче воспользоваться онлайн калькулятором. Я нашёл неплохой по этой ссылке.
Тогда введя все параметры камеры для первой картинки получим расстояние - 0.2м (картинка влезет по высоте, по ширине место останется)

а для второй - 0.1м (картинка влезет по высоте, ширина останется)
