0 голосов
Приобрел 3 9-осевых датчика, пробую скетч, взятый со страницы амперки: http://wiki.amperka.ru/products:troyka-imu-10-dof-v2

С одним датчиком все нормально, а в двух других наблюдается сильный дрейф по рысканью. Магнитометр виден по адресу, данные выдает. При резких перемещениях наврать не успевает. При отсутствии движения самолетик разворачивается влево (это +-географический восток). Видео прилагаю: https://youtu.be/45hmrEoKs6I

Магнитометр калибровал, немного смущает вектор b калибровки:

const float compassCalibrationBias[3] = {
803.203,
-2308.404,
3908.693
};

Один из трех датчиков на том же скетче показывает нормальные результаты (это к слову о возможном фоне магнитного поля). Там вектор калибровки:

//const float compassCalibrationBias[3] = {
//  -524.726,
//  4.313,
//  -577.65
//};

Матрицы калибровки компаса более-менее диагонального вида в обоих случаях

Подскажите пожалуйста в чем может быть проблема. Скетч без магнитометра мне не подходит - там насколько я помню дрейф происходит в любом случае, а мне обязательно нужен азимут в каком-то виде.

Спасибо!
(2 баллов) 2

Пожалуйста, войдите или зарегистрируйтесь чтобы ответить на этот вопрос.

Добро пожаловать на Бредборд! Сайт вопросов и ответов на тему Arduino, Raspberry Pi и хоббийной электроники в целом. Цель Бредборда — быть максимально полезным. Поэтому мы строго следим за соблюдением правил, боремся с холиворами и оффтопиком.
...