Приобрел 3 9-осевых датчика, пробую скетч, взятый со страницы амперки:
http://wiki.amperka.ru/products:troyka-imu-10-dof-v2
С одним датчиком все нормально, а в двух других наблюдается сильный дрейф по рысканью. Магнитометр виден по адресу, данные выдает. При резких перемещениях наврать не успевает. При отсутствии движения самолетик разворачивается влево (это +-географический восток). Видео прилагаю:
https://youtu.be/45hmrEoKs6I
Магнитометр калибровал, немного смущает вектор b калибровки:
const float compassCalibrationBias[3] = {
803.203,
-2308.404,
3908.693
};
Один из трех датчиков на том же скетче показывает нормальные результаты (это к слову о возможном фоне магнитного поля). Там вектор калибровки:
//const float compassCalibrationBias[3] = {
// -524.726,
// 4.313,
// -577.65
//};
Матрицы калибровки компаса более-менее диагонального вида в обоих случаях
Подскажите пожалуйста в чем может быть проблема. Скетч без магнитометра мне не подходит - там насколько я помню дрейф происходит в любом случае, а мне обязательно нужен азимут в каком-то виде.
Спасибо!
