IMU сенсор от Амперки - дрейф z

Question

Есть IMU-модуль на базе датчиков от ST.

Использую пример без магнетометра (слишком много вокруг железа) - наблюдается дрейф по оси z когда модуль даже просто лежит на столе неподвижно. Можно ли это побороть(уменьшить) и с чем это связано?

Answer 1

Дрейф есть на всех гироскопах. Связано это с тем, что гироскоп, в отличии от акселерометра измеряет угловое ускорение. В состоянии покоя, если есть небольшая погрешность, то она накапливается. И результат меняется.  

Можно попытаться программно вычитать погрешность, если она поддается каким-либо закономерностям. Если дрейф по Z  больше, чем по 2 другим осям, возможно, модуль сломан.

Comments

Я выявил зависимость от температуры - попробую скомпенировать с помощью имеющегося на борту модуля термометра - спасибо!